Die Feuerwehr Heldenstein ist eine Freiwillige Feuerwehr ohne hauptamtliche Einsatzkräfte. Den Einsatz- und Übungsdienst übernehmen die Heldensteiner Bürger ehrenamtlich und unentgeltlich. Organisatorisch unterteilt sich die Feuerwehr Heldenstein in die kommunale Feuerwehr und den Feuerwehrverein.